% parametri del modello del pendolo
M=0.5;      % kg
m=0.2;      % kg
b=0.1;      % Ns/m
L=0.3;      % m
g=9.81;     % m/s2
I=0.006;    % kg*m2

% parametri del controllore
Kp=20;       % N/rad
Kd=10;       % Ns/rad
Ki=8;        % N/(rad*s)