% File .m che esegue lo stesso confronto del file "Esempio_rete_PID.pdf"

clear all;
close all;
s=tf('s');

%sistema da controllare
Gp=1/(5*s^2+6*s+1)

% parametri di controllo
Ti=2;
Kp=19;
Td=4/19;

%controllori
GcP=Kp
GcPD=Kp*(1+Td*s)
GcPI=Kp*(1+1/(Ti*s))
GcPID=Kp*(1+Td*s+1/(Ti*s))

% FTCA
G_P=GcP*Gp
G_PD=GcPD*Gp
G_PI=GcPI*Gp
G_PID=GcPID*Gp

% FTCC
G1_P=G_P/(1+G_P)
G1_PD=G_PD/(1+G_PD)
G1_PI=G_PI/(1+G_PI)
G1_PID=G_PID/(1+G_PID)

t=0:0.01:15;

% risposta a gradino del ciclo chiuso (ingresso 1/s)
% si nota che i controllori PI e PID danno errore nullo a gradino
% gli altri costante (tipo 0 --> Ereg/C0=1/(1+Kp))
hold on
step(G1_P,t)
step(G1_PI,t)
step(G1_PD,t)
step(G1_PID,t)

% risposta a rampa del ciclo chiuso (ingresso 1/s^2)
% (si può ottenere usando il comando step e dividendo per s la G1)
% si nota che i controllori PI e PID danno errore costante a rampa ,
% perchè il sistema è di tipo 1 (Ereg/C1=1/Kv)
% gli altri infinito 
figure
hold on
step(G1_P/s,t)
step(G1_PI/s,t)
step(G1_PD/s,t)
step(G1_PID/s,t)