% Dati

m=1; % massa [kg]
c=25; % smorzamento [Ns/m]
k=1000; % rigidezza [N/m]
k_sol=10; % costante del solenoide [N/V]
r_pist=0.1; % raggio pistone [m]
A=3.1415*r_pist^2; % area pistone
k_val=0.0628; % costante portata valvola [m2/s]
sens_mis=1; % sensibilità strumento [V/m]
k_p=20; % guadagno proporzionale [adim]

s=tf('s');
G_cass=k_sol/(m*s^2+c*s+k);
G_pist=k_val/(A*s);
G_ai=G_cass*G_pist;
G_retr=sens_mis;
G_cl_rif_Y=feedback(k_p*G_ai,G_retr);
G_cl_rif_V=feedback(k_p,G_ai*G_retr);
bode(k_p*G_ai*G_retr);
figure(2);
step(G_cl_rif_Y,10);
figure(3);
step(G_cl_rif_V,10);