% esempio dispense DCSM CL3 meccanica
% motore elettrico in cc collegato a carico inerziale e viscoso

% dati numerici

k=0.1;   %Nm/A
Ra=2;    %Ohm
La=0.5;  %H
J=0.02;  %kgm2
c=0.2;   %Nms

s=tf('s');

ft_tet_va=k/(s*((La*s+Ra)*(J*s+c)+k^2));
ft_ome_va=k/((La*s+Ra)*(J*s+c)+k^2);

% notare che il comando s=tf('s') semplifica molto la scrittura delle f.t. 

figure('Name','FT Omega / Va, impulso');
impulse(ft_ome_va,2);
figure('Name','FT Omega / Va, gradino');
step(ft_ome_va,2);
figure('Name','FT Teta / Va, impulso');
impulse(ft_tet_va,2);
figure('Name','FT Teta / Va, gradino');
step(ft_tet_va,2);

pole(ft_ome_va)  % nota: senza il punto e virgola scrive la risposta
pole(ft_tet_va)